海洋工程裝備屬于高投入、高風(fēng)險(xiǎn)產(chǎn)品，從事海洋工程裝備建造的廠商須具有完善的研發(fā)機(jī)構(gòu)、完備的建造設(shè)施、豐富的建造經(jīng)驗(yàn)以及雄厚的資金實(shí)力。

海洋工程裝備制造業(yè)是為海洋開(kāi)發(fā)提供裝備的戰(zhàn)略性產(chǎn)業(yè)，隨著海洋開(kāi)發(fā)步伐的加快，海洋工程裝備制造業(yè)將迎來(lái)廣闊的發(fā)展機(jī)遇，但越來(lái)越多的國(guó)家認(rèn)識(shí)到了這一產(chǎn)業(yè)的重要性，并開(kāi)始搶占這一領(lǐng)域，海洋工程裝備產(chǎn)業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)也將更加激烈。我國(guó)應(yīng)該加強(qiáng)發(fā)展力度，加快發(fā)展步伐，進(jìn)入世界海洋工程產(chǎn)業(yè)第一陣營(yíng)，為我國(guó)海洋開(kāi)發(fā)和參與海洋國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)提供利器。

日前，浙江省計(jì)量科學(xué)研究院為浙江九段智能科技有限公司研制生產(chǎn)的水下有纜機(jī)器人提供水下環(huán)境下的性能測(cè)試服務(wù)。借鑒《機(jī)器人激光跟蹤儀測(cè)量系統(tǒng)測(cè)試方法研究》的科研項(xiàng)目成果，有效評(píng)價(jià)了機(jī)器人外形尺寸、重量、推力、航速參數(shù)，搭載攝像頭等傳感器及機(jī)械手性能參數(shù)，獲得了企業(yè)的認(rèn)可。

激光跟蹤儀測(cè)量系統(tǒng)是一種用于機(jī)械工程領(lǐng)域的計(jì)量?jī)x器，于2017年12月29日啟用。主機(jī)工作范圍及指標(biāo)： *水平方向測(cè)量角度：≥±360°，無(wú)機(jī)械限位 *垂直方向測(cè)量角度：±145°，以天頂方向?yàn)?°起點(diǎn) *儀器一次定位測(cè)量半徑：≥20米 測(cè)量精度要求： *系統(tǒng)由IFM干涉激光及ADM絕對(duì)激光雙激光構(gòu)成，全量程Uxyz空間坐標(biāo)綜合測(cè)量精度(MPE)： ≤15um+6um/m(測(cè)量精度指標(biāo)需換算為最大容許誤差數(shù)值) *ADM測(cè)量方式下絕對(duì)測(cè)距精度(全量程)： ≤10微米 *激光干涉儀(IFM)精度: ≤0.2PPM *內(nèi)置電子水平儀精度：±2″。

該儀器是一種便攜式高精度大尺寸空間坐標(biāo)測(cè)量系統(tǒng)，用于工業(yè)機(jī)器人等進(jìn)行測(cè)量安裝、各種機(jī)械零件安裝的精確定位和位置測(cè)量、外形曲線、曲面的測(cè)量，長(zhǎng)距離目標(biāo)的檢測(cè)，可以快速實(shí)現(xiàn)對(duì)空間3D及6D姿態(tài)的不間斷動(dòng)態(tài)測(cè)量。能夠高效率、高精度、高可靠性地完成測(cè)量任務(wù)。 能進(jìn)行靜態(tài)、動(dòng)態(tài)的測(cè)量，重復(fù)性好。要求測(cè)量操作方便合理。

要求有先進(jìn)合理的數(shù)據(jù)處理軟件，能方便對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行各種分析及打印美觀清晰的數(shù)據(jù)報(bào)告。要求跟蹤儀在工作現(xiàn)場(chǎng)對(duì)自身精度校驗(yàn)有簡(jiǎn)單合理的方法。跟蹤儀攜帶方便、安全、可靠。

機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。

為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。